پیدا کردن IP دیوایس های موجود در شبکه

شاید سوالم خنده دار باشه اما خوب...!!!

یک شبکه دارم با چندین device که IP آنها را نمیدانم (valid ip و invalid ip) شامل چندین روتر اینترانت، voip و ... . IP اینها رو چطوری بفهمم چنده (هم private ip اینها در شبکه خودم و هم public ip شون در سمت اینترانت) ؟!

بهترین راه حل به نظر شما چیه؟ نرم افزاری برای اینکار هست؟